feat: make viser a required dependency and support viser playback on all playback-capable backends

[TATP-233]

Summary

• viser 从可选 extra 变为必选依赖（viser>=1.0.26、trimesh>=3.21.7 进入核心 dependencies，viser extra 移除），删除所有 VISER_AVAILABLE 守卫与安装提示预检。
• 抽出可复用的 viser 回放循环 src/unilab/visualization/viser_playback.py，eval（play_viser.py）与 train（三个训练脚本支持 training.play_render_mode=viser）共用。
• CLI：eval --render-mode viser 不再限定 mujoco/mjwarp，凡声明 physics-state playback 的后端（mujoco/mjwarp/newton/drake/superdex）都路由到 viser viewer；motrix/genesis/isaacgym/isaacsim 因上游 unisim 未实现该契约而 fail-closed 并给出指向原生渲染的提示。
• viser 场景的 geom 可见性对齐 MuJoCo 默认（group 0–2 可见，3–5 隐藏），修复 g1_motion_tracking 的 group-3 绿色碰撞体被渲染的问题；visible_geom_groups 参数可覆盖。
• 同步更新 en/zh_CN 文档与测试；两份 pyproject 注释精简。

Linked Work

• Issue: 本 PR 直接交付；上游 motrix 能力跟进 issue：Motrix backend: 实现 physics-state playback 契约以支持 UniLab viser 回放 unilabsim/unisim#302
• Parent roadmap (when applicable): N/A
• Roadmap declared base (when applicable): N/A
• Milestone: N/A
• Base branch: main

Validation

• make test-all passed on the final local head before this PR was created or updated（见下方说明）
• Additional task-specific validation listed below

Commands actually run:

make check                 # ruff / mypy / pyright / tests lint 全过
make test-all              # check + test-cov + benchmark smoke
make test-benchmark-smoke  # module-mode 35/35, script-mode 36/36
uv run pytest tests/test_cli.py tests/utils/test_viser_scene.py tests/visualization/test_playback_state.py -q  # 73 passed
timeout 90 uv run scripts/play_viser.py task=go2_joystick_flat/mujoco interactive.action_mode=zero viser.max_envs=2  # server 正常起服并渲染 2 env
uv run eval --algo ppo --task go2_joystick_flat --sim motrix --render-mode viser  # 按预期 fail-closed

说明：make test-all 中唯一失败项 tests/scripts/test_check_docs.py::test_documentation_files_match_current_repo_contracts 在干净 main（bec5495c）上同样失败，3 条错误均位于 scripts/benchmark/outputs/，与本 PR 无关；本 PR 改动的文档未引入新的契约违规。

Remote CI route:

• Base main: current-head CI 全过 — https://github.com/Motphys/UniLab/actions/runs/35874747012 (mypy / pyright / ruff-lint / ruff-format / test (ubuntu-slim) / benchmark-smoke pass) 与 https://github.com/Motphys/UniLab/actions/runs/35874747087 (Build Sphinx pass)

Impact

• Backend impact: both（mujoco 系渲染行为修正 geom group；motrix/genesis/isaacgym/isaacsim 显式 fail-closed）
• Platform impact: both
• Training effect expected: no（仅训练后回放渲染路径；viser 模式不录制视频）

Artifacts

• W&B: N/A
• benchmark result: N/A
• video / screenshot: N/A（本地冒烟日志见验证命令）
• ONNX / checkpoint: N/A

Checklist

• Added or updated tests where needed（test_cli.py 路由用例、test_viser_scene.py group 过滤用例）
• Updated docs if behavior or workflow changed（en/zh_CN 各 4 处）
• Linked the driving issue（上游跟进 Motrix backend: 实现 physics-state playback 契约以支持 UniLab viser 回放 unilabsim/unisim#302）
• Noted any follow-up work explicitly（unisim#302 落地后从 VISER_UNSUPPORTED_SIMS 移除 motrix；uv.rocm.lock 需在 ROCm 机器上经 make sync-rocm 重新生成）