六足机器人到了真实场地，问题通常来得很具体。机器人一走，点云开始重影。某个步态下姿态反复抖动。传感器看起来都在工作，时间却没有真正对上。换了一组参数以后，眼前这次实验好了，下一次又说不准。
HexaModelLab 收集解决这类具体问题的小模型和诊断工具。每个项目只盯住一件事，写清输入、输出和判断边界，能够单独运行，也能用重复实验检查结果。这里先把问题做小，再把证据做实。
这里说的“小模型”不限定神经网络。一个统计基线、一段信号分析算法、一个离线诊断插件，只要能稳定回答一个开发问题，都可以成为独立项目。模型体积可以很小，说明必须足够完整。
六足机器人同时牵涉步态、舵机、IMU、激光雷达、定位、通信和现场作业。把所有判断都塞进控制系统，出了问题很难知道是哪一部分改变了结果。一个只处理单项问题的工具更容易测试，也更容易在换机器人、换场地或换参数以后重新验证。
HexaModelLab 负责保存这些项目的共同说明、项目索引和验收要求。各个小模型保留自己的代码仓库、依赖和版本。总项目不复制子项目源码，也不把几个互不相关的工具硬凑成一个安装包。
| 项目 | 解决的问题 | 当前状态 |
|---|---|---|
| StrideLIO | 检查腿式机器人行走时，LiDAR、IMU 和 LIO 的退化是否与运动周期、时间偏移或扫描残差有关 | 0.1.1 公开 alpha，合成测试已通过，等待实机重复实验 |
StrideLIO 读取已经录好的 ROS bag，从 IMU 中估计运动周期，再检查点云配准残差、扫描旋转和位姿扰动怎样随周期变化。它输出离线 HTML 和 JSON 报告，不连接实时 ROS 图，也不向机器人发送运动命令。
项目的详细输入、输出和已知限制见 StrideLIO 项目卡。
这个总项目关注六足机器人开发中可以独立验证的小问题，主要包括下面几类。
- 感知与定位数据的质量检查
- 步态、振动和执行器状态的轻量分析
- 现场记录的异常检测与健康基线
- 多次实验的指标比较和失败复盘
一个新项目需要有真实的开发问题，也要有可取得的数据。只有想法、没有输入样本和验收办法的方向，会先留在讨论阶段。
收录项目至少要写清下面这些内容。
- 它服务于哪个具体问题，谁会在什么情况下使用
- 输入数据从哪里来，缺少数据时怎样处理
- 输出是什么，使用者应该怎样读
- 已经通过哪些测试，哪些效果还没有经过实机验证
- 可能出现哪些误判，什么情况下应当停止下结论
- 是否读取敏感数据，是否连接机器人，是否会改变设备状态
项目卡模板放在 templates/MODEL_CARD.zh-CN.md。完整项目索引见 catalog/README.md。
结果要能够复查。报告尽量保留原始指标、时间范围和置信度，避免只给一个无法追问的分数。
证据不够时允许返回“无法判断”。一次相关性不会自动成为故障原因，实机结论需要重复实验和单变量修改来支撑。
数据默认留在本地。项目若需要上传数据、连接实时 ROS 图或写入机器人，必须在 README 开头说明，并单独处理权限和安全检查。
涉及运动控制的项目需要更高门槛。仿真测试、硬件限位、独立急停和失联停机没有验收以前，项目不能把实验代码描述成可直接用于真实机器人的安全控制器。
想了解当前成果，可以先阅读 StrideLIO 的中文说明。手里已经有一个六足机器人开发问题时，可以按项目卡模板写出输入、期望输出和最小验收数据，再决定它适合做成规则工具、统计模型还是学习模型。
提交新项目或改进现有说明前，请先阅读 CONTRIBUTING.md。安全问题的报告方式见 SECURITY.md。
HexaModelLab 目前收录一个项目。StrideLIO 已公开 0.1.1 alpha，18 项自动测试和合成数据验证已经通过，实机诊断结论仍在等待多组静止、低速和异常行走数据。这个页面只写已经做到的部分，后续项目会在具备数据和验收条件以后加入目录。
本总项目采用 Apache-2.0 许可证。各子项目以自己的仓库许可证为准。